发布时间：2024-04-25 13:01:41 来源：乐虎直播 作者：乐虎国际lehu

　　1、ABS系统监控4只车轮的转动速度。当某一车轮几乎要抱死时，该系统释放此特定车轮的制动器，使此车轮恢复转动。

　　输入为实际滑移率借助滑动经验函数查表得当前车辆摩擦系数，当前车辆摩擦系数与整车重量相乘得到摩檫力，摩檫力与车轮半径相乘得到作用于车轮上的加速扭矩。摩檫力与整车质量相除得出加速度，积分得到车速，车速积分得到车辆的制动距离，模型如图3所示。

　　理想滑移值与实际滑移值的差值与零比较，如果大于零则输出1（增大制动压力），反之输出-1（削减制动压力）。之后经一阶时滞模块（表示制动液压管路延迟），积分后得到实际制动压力再乘以制动活塞半径得到制动扭矩，与车轮扭矩相减后得到作用于车轮的净扭矩，除以转动惯量并积分后得到车轮速度。结果如图4所示。

　　整车参数选择制动活塞面积为2.46mm²、车轮半径为232.41mm²、整车转动惯量为230kg•m²、工况起始速度为78km/h；所得实际滑移率如图5所示。

　　由仿真滑移率数据分析可知，在此工况下制动时，初始制动力较大轮胎抱死滑移率达到最大，后期整车速度降低制动力开始降低滑移率降低，最后直到车辆停止滑移率为零。